轮胎式起重机（轮胎吊）是将起重机构安装在加重轮胎和轮轴组成的特质底盘上的一种自行式全回转起重机。其上部结构与履带式起重机相同，为保证安装作业时机身的稳定，起重机设有四个可伸缩支腿，在平坦的路面可不用支腿进行小起重量工作及低速行驶。它由上车和下车两部分组成。上车为起重作业部分，设有动臂、起升机构、变幅机构、平衡重和转台等；下车为支承和行走部分。上、下车之间用回转支承连接。吊重时一般需放下支腿，增大支承面，并将机身调平，以保证起重机的稳定。